动态后处理解算服务

千寻云迹是什么?

基于千寻全国地基增强系统和自研算法,千寻云迹以互联网的方式提供高精度动态轨迹解算服务(PPK)。千寻云迹提供『卫星后处理』和『卫星惯导后处理』两种服务类型。

 

怎样使用千寻云迹?

  • 卫星后处理:您只需上传流动站的GNSS观测数据,千寻云迹即可生成与之匹配的虚拟基站数据、进行轨迹解算,并输出高精度轨迹数据。该服务类型适用于卫星信号接收环境良好的使用场景,如开阔环境下飞行的无人机。
  • 卫星惯导后处理:您需提供流动站的GNSS原始观测数据和惯导传感器数据,千寻云迹可生成与之匹配的虚拟基站数据、进行卫星惯导融合定位解算,并输出高精度轨迹数据、姿态数据。该服务类型适用于卫星信号接收环境不佳、需要惯导进行辅助定位的使用场景,如城市环境中由于大楼和高架导致卫星信号短时遮挡的采集车。

 

千寻云迹的解算精度如何?

千寻云迹可提供厘米级的解算精度。

  • 卫星后处理:在『开阔理想环境』情况下,可以保证固定率95%以上,平面精度5cm以内,高程精度10cm以内。
  • 卫星惯导后处理:根据您所使用的惯导系统不同,解算精度会有所差别,以『Novatel-iIMU-FSAS』型号惯导系统为例,在『开阔理想环境』情况下,在卫星信号失锁60秒以内的情况下,可以达到平面精度5cm以内,高程精度3cm以内。

注:典型开阔理想环境观测量指标:

  • 信号强度:所有卫星的CN0平均值不低于35dBHz,其中90%的历元内不低于38dBHz;卫星的CN0最大值在90%历元内不低于45dBHz。
  • 卫星数:GPS卫星数在90%历元内不少于8颗,BDS卫星(如果板卡支持)在90%的历元内不少于10颗。
  • 载波周跳占比:载波发生周跳或者缺失的卫星占总可见卫星的比例不超过20%。

 

千寻云迹的解算效率如何?

千寻云迹在云端充分发挥分布式计算优势,对您的观测数据进行轨迹解算。根据您所上传的观测数据的大小,解算过程将消耗几分钟到几小时不等。在此过程中,请您耐心等待。以一份采样率为5Hz、采样时长为15分钟的GNSS观测数据为例,千寻云迹需要大约3分钟对其进行解算。

 

关于数据采集,我需要注意什么?

  • GNSS观测数据中需包含:载波相位,伪距,多普勒,信号强度信息。
  • 为了保证结果轨迹的精度,我们推荐您向千寻云迹输入采集于2018年1月及以后的观测数据。
  • 对于卫星后处理解算,千寻云迹支持0.2Hz~20Hz采样率的观测数据。
  • 对于卫星惯导后处理,千寻云迹支持20Hz~1000Hz采样率的惯导传感器数据。
  • 如果您使用卫星惯导后处理服务,我们建议您以运动采集(非静止不动)的方式采集至少10分钟的原始数据。

 

为什么我的解算任务失败了?

解算任务的失败有多种可能:

输入文件问题,如:

  • 原始文件无法被解压,压缩文件错误或在压缩时加入了解压密码
  • 压缩包中缺少有效待解算文件,系统无法找到指定后缀名的文件
  • 待解算文件内容格式错误,虽然后缀名吻合,但是文件的内容与RINEX标准不符
  • 待解算文件内容信息缺失,GNSS观测数据缺少诸如多普勒、伪距等信息
  • 待解算文件数量错误,一个压缩包中只应包含一段轨迹采集数据
  • 待解算文件需动态采集,如果您使用卫星惯导后处理服务,我们建议您以运动采集(非静止不动)的方式采集数据
  • 缺少有效IMU文件,选择使用卫星惯导后处理,但是压缩包中却没有IMU文件,或者GPS二进制文件中没有IMU信息
  • GNSS采样率超出范围,有效范围为0.2Hz~20Hz
  • GNSS采样数据不足,需至少采集60个历元数据
  • GNSS采样时长不足,需不少于1分钟
  • 惯导采样率超出范围,有效范围为20Hz~1000Hz
  • 惯导采样时长不足,需不少于10分钟
  • IMU数据文件格式错误

 配置项问题,如:

  • 传感器型号配置错误
  • 传感器相关配置如杆臂值、安装旋转角输出错误虽然不会导致解算失败,但是会影响解算结果,所以请正确输入

 其它未知异常:请联系客服并告知任务编号

 

将我所采集的原始观测数据上传到千寻云迹是否安全?

千寻云迹提供HTTPS加密数据传输通道,确保数据在传输过程中的安全性。在观测数据上传到千寻云迹服务端后,您的数据隐私是我们的第一优先级,我们不会将您的数据透露给任何第三方,也不会用于除了轨迹解算以外的用途。