使用指南

控制台使用指南

创建任务

千寻云迹以解算任务的形式提供解算服务。用户需要输入原始采集数据和解算配置信息来创建解算任务，再由千寻云迹在云端进行轨迹解算，并输出结果文件。

采集/准备数据

根据您所使用的服务类型的不同（GPPK，GIPPK），您需采集GNSS观测数据以及惯导系统数据。

1. 对于卫星后处理解算，您需提供GNSS观测数据来进行卫星后处理解算。观测数据需要以ZIP压缩文件形式提供，压缩文件中需包含以下文件：

• 一份终端GNSS观测数据，支持格式：
  • Rinex 2.1X和3.X版本文件格式，后缀名：.obs、.rnx、.yyo，其中"yy"为数据采集的年份，如：18o, 19o。
  • Novatel二进制文件，后缀名：.gps。

文件样例：GPPK_RENIX.zip（Rinex 3.03版本的文本文件）

2. 对于卫星惯导后处理解算，您需提供GNSS观测数据+惯导传感器数据来进行卫星惯导后处理解算。采集数据需要以ZIP压缩文件形式提供，压缩文件中需包含以下文件：

• 一份终端GNSS观测数据，支持格式：
  • Rinex 2.1X和3.X版本文件格式，后缀名：.obs、.rnx、.yyo，其中"yy"为数据采集的年份，如：18o, 19o
  • Novatel二进制文件，后缀名：.gps
• 一份惯导传感器数据，支持格式：
  • IMU文本文件，后缀名：.imu，IMU文本详细信息请见下文
  • Novatel二进制文件，后缀名：.gps

如您的GNSS观测终端和惯导传感器系统均来自Novatel厂家，则GNSS观测数据和惯导数据可能以单个gps二进制文件输出，该单个gps文件包含GNSS观测信息和惯导信息，千寻云迹同样支持这种的gps文件。这种情况下，则压缩文件中只需要包含一个gps文件。

文件样例：GIPPK_GPS.zip（诺瓦泰GNSS观测终端+Novatel-SPAN-CPT惯导系统的输出文件）

注：Rinex文件需包含数据：载波相位，伪距，多普勒，信号强度。一个ZIP压缩文件内只可包含一段轨迹的采集数据。

上传数据

您可登录用户控制台点击选择原始采集数据文件，或拖拽文件将数据文件上传。

任务配置

在文件上传的过程中，您即可为即将进行解算的任务设置运行配置。在此，您可以将当前的运行配置保存为任务模板，以供下次直接使用，避免重复的手动输入。在确认任务配置填写完成后，即可提交任务。

注：根据所选任务类型的不同，您可进行的配置项也不同，『卫星惯导后处理』任务类型需要您输入惯导传感器配置参数。初次使用请避免填写遗漏。

轨迹解算

当解算任务被成功创建后，千寻云迹将在云端对其进行轨迹解算。根据您所上传的观测数据的大小，解算过程将消耗几分钟到几小时不等。在此过程中，请您耐心等待。以一份采样率为5Hz、采样时长为15分钟的GNSS观测数据为例，千寻云迹需要大约3分钟对其进行解算。

短信通知

当任务被成功解算后，您的千寻账号所绑定的手机号将收到如下短信通知：温馨提示，您的千寻云迹解算任务{任务编号}已经解算完成，请于控制台查看任务信息和轨迹结果。

如出于某种原因，任务没有被成功解算，您的千寻账号所绑定的手机号将收到如下短信通知：温馨提示，您的千寻云迹解算任务{任务编号}解算失败，失败原因为：{错误信息}，请于控制台查看任务信息。

错误排查

当任务解算失败时，千寻云迹为您提供尽可能详细具体的错误信息，以供您进行错误排查。任务解算的失败通常有以下几类原因：

• 原始数据错误：如：
  • 原始文件无法解压
  • 缺少有效待解算文件
  • 待解算文件数据格式错误
  • 待解算文件数据信息缺失
  • 待解算文件数量错误
  • 待解算文件需动态采集
  • 缺少有效IMU文件
  • GNSS采样率超出范围，有效范围0.2Hz~20Hz
  • GNSS采样数据不足，需至少60个历元数据
  • GNSS采样时长不足，需不少于1分钟
  • GNSS观测数据缺少伪距信息
  • GNSS观测数据缺少多普勒信息
  • GNSS多普勒数据错误
  • 惯导采样率超出范围，有效范围20Hz~1000Hz
  • 惯导采样时长不足，需不少于10分钟
  • IMU数据文件格式错误
• 解算配置设置错误：如：
  • 惯导系统选择错误
  • 原始数据与任务类型不符
• 其它未知异常：遇到此情况请联系客服。

任务查看

千寻云迹为您提供可视化的任务管理页面。

筛选查询

您可以在任务列表页面对现有的任务进行查询，千寻云迹提供任务名称、创建时间、任务状态的多维筛选查询，以及所有字段的正、逆向排序。

任务详情

您可以进入每个任务查看其详情信息，包含了更多的任务基本信息、运行配置、惯导系统配置信息。

解算结果报告

解算结果报告包含了解算结果的概略信息及统计数据。您也可以在轨迹地图中点击位置点查看位置点的详细位置信息。

观测数据质量分析

解算结果的精度与原始观测数据的质量密不可分，您可查看千寻对于当前任务原始数据的质量分析以及评估。为了达到理想的定位效果，我们推荐的数据质量标准为：

• 周跳占比：小等于20%
• 载波数据完整率：大等于90%
• 历元信噪比：
  • 所有历元的平均值：大等于35
  • 90%历元的平均值：大等于38
  • 90%历元的最大值：大等于45
• 可见卫星数：
  • 90%历元GPS可见卫星数：大等于8
  • 90%历元BDS可见卫星数：大等于10

结果下载

当任务被成功解算后，千寻云迹将为任务生成结果轨迹文件，供您随时下载。更多轨迹结果信息，请见GPPK结果文件说明、GIPPK结果文件说明。

任务模板

千寻云迹提供多样化的后处理解算服务，所以在使用过程中，用户会需要理解并使用诸多运行配置项。为了避免用户在每次创建任务时重复手动输入配置内容，千寻云迹提供任务模板功能供您更高效地进行配置管理。

模板创建

您可以在任务模板页面创建、编辑任务模板。除此之外，您也可以在创建任务时将任务当前的配置信息保存为任务模板。

模板应用

您可以在创建任务时直接使用已有的任务模板，并继续进行配置编辑。

模板管理

千寻云迹提供对于任务模板的管理功能：创建、查看、编辑、删除。

解算任务说明

卫星后处理解算（GPPK：GNSS Post-Processed Kinematic）

任务配置说明

结果文件说明

解算结果以CSV文件和KML文件输出，并提供给用户下载。CSV轨迹数据文件中包含以下信息：

卫星惯导后处理解算（GIPPK：GNSS INS Post-Processed Kinematic）

IMU文本文件说明

IMU数据样例：

$GPIMU,2019:93399.731,16,1537149381731,0.0260416667,-0.0108832465,0.0 039713542,-0.4721069336,-0.2496337891,-9.9598693848,4237.000000,0.0,0.0 ,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0

杆臂值配置说明

由于惯导和 GNSS天线两个硬件无法安装在同一个点上， IMU 测量中心与 GNSS 天线相位中心必定不重合， 因此二者之间存在一个杆臂值。千寻云迹中杆臂测量使用 FRD(前-右-下坐标系)，以 IMU为中心测量坐标系下的坐标值， X 轴与 前进方向一致， Z 轴沿当地重力方向，XYZ 符合右手系，如下图所示：

• X 方向：测量 IMU 测量中心到天线相位中心在 X 轴方向上的投影

• Y 方向：测量 IMU 测量中心到天线相位中心在 Y 轴方向上的投影

• Z 方向：测量天线杆从安装板到天线底部在垂向上的高度 a，加上天线底部到天线相位中心的高度 b（即 L1 的相位中心），同时减去安装板到 IMU 测量中心的高度 c，即 Z = - ( a + b - c )

注意:

1. 配置杆臂 XYZ，一般天线是在 IMU 上方，云迹定义的 Z 轴朝下，所以 Z 值一般是负数。
2. IE 软件配置杆臂的 XYZ 是右前上，千寻云迹杆臂的 XYZ 是前右下，注意杆臂值的转换。

安装旋转角配置说明

理想情况下，千寻云迹期望您的惯导设备以X（右向）、Y（前向）、Z（上向）的方式进行安装，如下图：

受限于实际的设备安装空间和条件，如果您的安装方式和上图相比有出入，则需要根据实际情况按照Z->X->Y轴顺序依次进行右手系角度测量，并输入各轴的旋转角度差。

以下图为例，如果您的安装方式如『实际安装 (1)』，则：

• X轴：0，Y轴：0，Z轴：-90

如果您的安装方式如『实际安装 (2)』，则：

• X轴：90，Y轴：0，Z轴：-90

如条件允许，建议您按照安装标准的方式安装惯导设备。

结果文件说明

解算结果以CSV文件和KML文件输出，并提供给用户下载。CSV轨迹数据文件中包含以下信息：